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首先，采用ArUco码与深度相机校准机器人基座，构建精准空间模型基准，再结合改进 YOLOv5 与深度信息，实现人体关键部位高精度三维定位，最后通过视觉系统与Modbus TCP 通信方案，设计安全判定逻辑，完成机器人实训平台智能安全防护闭环。